HAL 库看门狗 独立看门狗 由专用的低速时钟（LSI）驱动（40kHz），即使主时钟发生故障它仍有效。独立看门狗适合应用于需要看门狗作为一个在主程序之外 能够完全独立工作，并且对时间精度要求低的场合。 窗口看门狗 由从 APB1 时钟（36MHz）分频后得到时钟驱动。通过可配置的时间窗口来检测应用程序非正常的过迟或过早操作。窗口看门狗最适合那些要求看门狗在精确计时窗口起作用的程序。 独立看门狗 使用范畴： 出现程序跑飞 出现死循环 睡眠，休眠不合理 外部主晶振坏掉 工程建立 设置 RCC: 设置 HSE 为外部时钟 配置 IWDG: IWDG 时钟预分频系数 4 分频计数器重装载值 4095 RLR 超出（溢出）时间计算： Tout=((4×2^PRER) ×RLR)/LSI 时钟频率 对应不同预分频系数的 PRER 值： HAL 库 独立看门狗 函数库HAL_IWDG_Init(IWDG_HandleTypeDef *hiwdg) 看门狗初始化函数 HAL_IWDG_Refresh(IWDG_HandleTypeDef *hiwdg) ...

HAL 库STM32CubeMX 简介及下载 在 CubeMX 上，通过傻瓜化的操作便能实现相关配置，最终能够生成 C 语言代码，支持多种工具链，比如 MDK、IAR For ARM、TrueStudio 等 省去了我们配置各种外设的时间，大大的节省了时间。 在蓝桥杯中，可以通过使用 STM32CubeMX 实现 HAL 库，达成快速编写代码的效果。 其 TM32CubeMX 的使用需要 JAVA 支持。 安装 HAL 库 在线安装 打开安装好的 STM32CubeMX 软件 点上面的 Help –> Manage embedded software packages 会跳出来一个选择型号界面 勾选上你要安装的 HAL 库， 点击“Install Now” 直到安装成功。 如下图： 离线安装（需掌握） 蓝桥杯中若主办方提供的固件包有误，需使用离线安装。 直接导入安装包 Help –> Manage embedded software packages –> From Local 选择离线包即可 新建工程方式 在主界面选择 File –> New ...

于 Windows 上 配置 python 环境安装 conda 下载 官网下载，或上 172 下载。 安装 具体请参考CSDN 配置 conda 环境 打开环境变量（右键此电脑 -> 属性 -> 高级系统设置 -> 环境变量）， 双击系统变量里的 path 后，在编辑环境变量中点新建。 注：根据 Anaconda 安装的位置修改（E:\Anaconda）部分，或直接 CV 安装路径。 123456E:\AnacondaE:\Anaconda\ScriptsE:\Anaconda\Library\mingw-w64\binE:\Anaconda\Library\usr\binE:\Anaconda\Library\bin 检测 检测是否有 python： 1python 检测是否有 conda 环境： 12conda infoconda --version 添加 conda 源（科学上网可跳过）修改为清华源： 12345conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaco ...

于 orangepi5 plus 上部署 ros2orangepi5 plus 上 ubuntu 22.04 系统的烧录相关链接 orangepi5 plus 官网 orangepi5 plus 开发文档 提取码：8sf6 orangepi5 plus 官方工具 提取码：37wm 具体请参照开发文档 ros2 的安装 – 鱼香脚本(最省事)1wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 后续根据鱼香 ros 脚本走即可，版本选择 ROS2 Humble

PX4 上位机开发PX4 开发文档 安装 conda 看查内核版本 1cat /proc/version 诺为 arrch64： 1Linux version 6.1.43-rockchip-rk3588 (root@yml-virtual-machine) (aarch64-none-linux-gnu-gcc (GNU Toolchain for the Arm Architecture 11.2-2022.02 (arm-11.14)) 11.2.1 20220111, GNU ld (GNU Toolchain for the Arm Architecture 11.2-2022.02 (arm-11.14)) 2.37.20220122) #1.0.10 SMP Mon Jun 24 10:36:36 CST 2024 安装相应的 arrch64 版本的 conda： 1234wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda3-2024.10-1-Linux-aarch64.sh# 下载 ...

于 orangepi5 plus 上部署 ros1orangepi5 plus 上 ubuntu 20.04 系统的烧录相关链接 orangepi5 plus 官网 orangepi5 plus 开发文档 提取码：8sf6 orangepi5 plus 官方工具 提取码：37wm 具体请参照开发文档 ros1 的安装 –方法一 设置 key 1sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 安装 1234# 更新 aptsudo apt update# 安装 rossudo apt install ros-noetic-desktop-full 如果需要卸载的话 1sudo apt remove ros-noetic-* 具体可参考 here 配置环境变量 12echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ...

Acfly 相关库的安装安装 mavros 参考 acfly_mavros 官方 readme 写的安装步骤 12345678910111213141516171819202122232425262728293031sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y# 如果用的ROS版本是Noetic则使用# sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y# 需要替换你的ROS版本，且以下指令需要在同一个终端执行source /opt/ros/${你的ROS版本}/setup.bash# 因为acfly增加了自定义mavlink信息，若之前有通过二进制安装过mavros则需要卸载，没有则跳过sudo apt purge ros-${ROS_DISTRO}-mavlink ros-${ROS_DISTRO} ...

T265 和 D435 联合使用安装 ROS请参考 于 orangepi5 plus 上部署 ros1和 Acfly 相关库的安装 换源 一般对 etc/apt/source.list 进行换源： 1sudo vim /etc/apt/sources.list 对 pip 进行换源：换清华源 1pip3 config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 部分 python 库清华源中没有, 或没有需要的版本, 或下载库下载失败时, 可以使用其他的镜像源: 1pip3 install 需要下载的库==版本号 -i 镜像源地址 下为其他镜像源地址：华为：https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple阿里云：http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/清华：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/中国科技大学：https://pypi.mirro ...