PX4 飞控调试方案 注： 每次无人机起飞前和降落后都应用手去触摸电机感受温度 若温度过高应等待电机冷却后再进行起飞 防止烧坏电机！ 温度过高常常代表其 PID 调参有问题 D 过高会导致电机变烫 而 PID 整体调参过小导致无人机震荡也会造成电机变烫 QGC 地面站设置刷固件烧录固件前务必将连接到飞控的所有设备断开（拔掉飞控上的所有杜邦线）！否则可能会造成烧录出错。 PID 调试 PID 调参要点 在 PID 调参之前，需要先调整无人机滤波 先使用高度\自稳模式\定点模式调试 pitch、roll 内环 PID 再用定点模式调 yaw 内环 PID 每次调参后都需要重新飞行收集数据 如果飞行抖动剧烈一定要立刻降落、锁定桨叶，观察电机温度，防止电机烧坏 具体步骤： 每次起飞前和降落后都应用手去触摸电机感受温度； 在无人机上装上速传对飞机模式进行监控，如果模式发生突变（如：定点模式因 T265 定位飘掉，导致定位不准降级为高度模式），应立即下拉油门降落，并用制动按钮锁定桨叶； 飞手控制无人机在空旷的室内场地绕正方形飞行，飞行速度要有一定的突变，不要非常平稳的飞行； 降落后下载日志进 ...

于 orangepi5 plus 上启用外设引脚 orangepi5 plus 开发文档 提取码：8sf6 具体请参考开发文档 P264 页 进入图形化界面 1sudo orangepi-config 选择 System 选择 Hardware 使用方向键选择想要打开的外设引脚, 再用空格进行选中 点击 BACK 返回保存重启即可 下图为 Orangepi 5 plus 的外设引脚，详细请参考开发文档 下图为 UART 引脚高亮显示

Realsense 相机的疑难杂症主要是讲解几个 jetson 系列板载使用 Realsense 相机（主要是 T265 和 D435）时 常遇到的一些问题 T265 拔插识别的解决方案T265 插在板载上面启动后会被默认识别为 USB2.0 设备，无法正常使用 安装 uhubctl123456789101112131415161718192021222324252627sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev -ygit clone https://github.com/mvp/uhubctl# git clone https://gitee.com/greymaner/uhubctl.gitcd uhubctlmakesudo make install# 这里简单介绍一下 uhubctl 的使用uhubctl -h # 查看使用说明Options [defaults in brackets]:--action, -a - action to off/on/cycle/toggle (0/1/2/3) for affected ports.--p ...

HAL 库看门狗 独立看门狗 由专用的低速时钟（LSI）驱动（40kHz），即使主时钟发生故障它仍有效。独立看门狗适合应用于需要看门狗作为一个在主程序之外 能够完全独立工作，并且对时间精度要求低的场合。 窗口看门狗 由从 APB1 时钟（36MHz）分频后得到时钟驱动。通过可配置的时间窗口来检测应用程序非正常的过迟或过早操作。窗口看门狗最适合那些要求看门狗在精确计时窗口起作用的程序。 独立看门狗 使用范畴： 出现程序跑飞 出现死循环 睡眠，休眠不合理 外部主晶振坏掉 工程建立 设置 RCC: 设置 HSE 为外部时钟 配置 IWDG: IWDG 时钟预分频系数 4 分频计数器重装载值 4095 RLR 超出（溢出）时间计算： Tout=((4×2^PRER) ×RLR)/LSI 时钟频率 对应不同预分频系数的 PRER 值： HAL 库 独立看门狗 函数库HAL_IWDG_Init(IWDG_HandleTypeDef *hiwdg) 看门狗初始化函数 HAL_IWDG_Refresh(IWDG_HandleTypeDef *hiwdg) ...

HAL 库STM32CubeMX 简介及下载 在 CubeMX 上，通过傻瓜化的操作便能实现相关配置，最终能够生成 C 语言代码，支持多种工具链，比如 MDK、IAR For ARM、TrueStudio 等 省去了我们配置各种外设的时间，大大的节省了时间。 在蓝桥杯中，可以通过使用 STM32CubeMX 实现 HAL 库，达成快速编写代码的效果。 其 TM32CubeMX 的使用需要 JAVA 支持。 安装 HAL 库 在线安装 打开安装好的 STM32CubeMX 软件 点上面的 Help –> Manage embedded software packages 会跳出来一个选择型号界面 勾选上你要安装的 HAL 库， 点击“Install Now” 直到安装成功。 如下图： 离线安装（需掌握） 蓝桥杯中若主办方提供的固件包有误，需使用离线安装。 直接导入安装包 Help –> Manage embedded software packages –> From Local 选择离线包即可 新建工程方式 在主界面选择 File –> New ...

于 Windows 上 配置 python 环境安装 conda 下载 官网下载，或上 172 下载。 安装 具体请参考CSDN 配置 conda 环境 打开环境变量（右键此电脑 -> 属性 -> 高级系统设置 -> 环境变量）， 双击系统变量里的 path 后，在编辑环境变量中点新建。 注：根据 Anaconda 安装的位置修改（E:\Anaconda）部分，或直接 CV 安装路径。 123456E:\AnacondaE:\Anaconda\ScriptsE:\Anaconda\Library\mingw-w64\binE:\Anaconda\Library\usr\binE:\Anaconda\Library\bin 检测 检测是否有 python： 1python 检测是否有 conda 环境： 12conda infoconda --version 添加 conda 源（科学上网可跳过）修改为清华源： 12345conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaco ...

于 orangepi5 plus 上部署 ros2orangepi5 plus 上 ubuntu 22.04 系统的烧录相关链接 orangepi5 plus 官网 orangepi5 plus 开发文档 提取码：8sf6 orangepi5 plus 官方工具 提取码：37wm 具体请参照开发文档 ros2 的安装 – 鱼香脚本(最省事)1wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 后续根据鱼香 ros 脚本走即可，版本选择 ROS2 Humble

PX4 上位机开发PX4 开发文档 安装 conda 看查内核版本 1cat /proc/version 诺为 arrch64： 1Linux version 6.1.43-rockchip-rk3588 (root@yml-virtual-machine) (aarch64-none-linux-gnu-gcc (GNU Toolchain for the Arm Architecture 11.2-2022.02 (arm-11.14)) 11.2.1 20220111, GNU ld (GNU Toolchain for the Arm Architecture 11.2-2022.02 (arm-11.14)) 2.37.20220122) #1.0.10 SMP Mon Jun 24 10:36:36 CST 2024 安装相应的 arrch64 版本的 conda： 1234wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda3-2024.10-1-Linux-aarch64.sh# 下载 ...

于 orangepi5 plus 上部署 ros1orangepi5 plus 上 ubuntu 20.04 系统的烧录相关链接 orangepi5 plus 官网 orangepi5 plus 开发文档 提取码：8sf6 orangepi5 plus 官方工具 提取码：37wm 具体请参照开发文档 ros1 的安装 –方法一 设置 key 1sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 安装 1234# 更新 aptsudo apt update# 安装 rossudo apt install ros-noetic-desktop-full 如果需要卸载的话 1sudo apt remove ros-noetic-* 具体可参考 here 配置环境变量 12echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ...