基于 NOKOV 动捕系统的无人机蜂群开发基础环境安装需要安装 ROS2 和 MavRos 功能包及相关依赖 请参考PX4 开发之旅 NOKOV 动捕系统的安装及配置NOKOV 动捕系统功能包安装记得提前将 python 环境切换至 px4 环境 创建工作空间 1mkdir -p ~/px4nokov_ws/src 安装 MavLink 和 MavRos 功能包 安装 Nokov 官方功能包 12cd ~/px4nokov_ws/srcgit clone -b ros2 git@github.com:NOKOV-MOCAP/mocap_nokov.git 编译 12345678910111213141516# 修改文件权限sudo chmod -R 777 /home/orangepi/px4nokov_ws# 编译cd ~/px4nokov_ws/colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release# 激活环境source ~/px4nokov_ws/install/setup.sh# 自 ...

MySQL 学习之旅MySQL 基础操作数据类型 数值类型 类型 大小 范围（有符号） 范围（无符号） 用途 tinyint 1 Byte [-2^7, 2^7 − 1] [0, 2^8 − 1] 小整数值 smallint 2 Bytes [-2^15, 2^15 − 1] [0, 2^16 − 1] 大整数值 mediumint 3 Bytes [-2^23, 2^23 − 1] [0, 2^24 − 1] 大整数值 int / integer 4 Bytes [-2^31, 2^31 − 1] [0, 2^32 − 1] 大整数值 bigint 8 Bytes [-2^63, 2^63 − 1] [0, 2^64 − 1] 极大整数值 float 4 Bytes [−(2 − 2^−23)·2^127, (2 − 2^−23)·2^127]；最小正正规数：2^−126 [0, (2 − 2^−23)·2^127]；最小正正规数：2^−126 单精度 浮点数值 double 8 Bytes [−(2 − 2^−52)·2^1023, ( ...

Ros 自动避障导航小车该项目基于 jetson nano 板载上的 Ubuntu 18.04 系统开发。 相关镜像已经上传至 172

PX4 仿真调试前置环境安装 ros2请参考 于 orangepi5 plus 上部署 ros2 科学上网 学校校园网 git clone 很容易出现网络问题，需要在板载上跑自己电脑的梯子。 123456# 自己电脑的ip:自己梯子开的端口号，默认是7890export http_proxy=http://192.168.1.179:7890export https_proxy=https://192.168.1.179:7890# 记得将自己的梯子的允许局域网打开# 没有梯子的话可以去搞个精灵学院的 60R 还是 68R 的 400G 流量梯子, 比按月计费的好# 400G 足够用好几年了 git 配置 关联 github 账号邮箱 1234git config --global user.name "Your github username"# "Your github Name" 中填写你的github账号用户名git config --global user.email "yourgitemail@yourdomain.com ...

PX4 飞控调试方案 注： 每次无人机起飞前和降落后都应用手去触摸电机感受温度 若温度过高应等待电机冷却后再进行起飞 防止烧坏电机！ 温度过高常常代表其 PID 调参有问题 D 过高会导致电机变烫 而 PID 整体调参过小导致无人机震荡也会造成电机变烫 QGC 地面站设置刷固件烧录固件前务必将连接到飞控的所有设备断开（拔掉飞控上的所有杜邦线）！否则可能会造成烧录出错。 无人机校准注：每次大改无人机结构件后一定要重新进行校准 PID 调试 PID 调参要点 在 PID 调参之前，需要先调整无人机滤波 先使用高度\自稳模式\定点模式调试 pitch、roll 内环 PID 再用定点模式调 yaw 内环 PID 每次调参后都需要重新飞行收集数据 如果飞行抖动剧烈一定要立刻降落、锁定桨叶，观察电机温度，防止电机烧坏 具体步骤： 每次起飞前和降落后都应用手去触摸电机感受温度； 在无人机上装上速传对飞机模式进行监控，如果模式发生突变（如：定点模式因 T265 定位飘掉，导致定位不准降级为高度模式），应立即下拉油门降落，并用制动按钮锁定桨叶； 飞手控制无人机在空旷的室内场地绕正方形飞行，飞行速 ...

于 orangepi5 plus 上启用外设引脚 orangepi5 plus 开发文档 提取码：8sf6 具体请参考开发文档 P264 页 进入图形化界面 1sudo orangepi-config 选择 System 选择 Hardware 使用方向键选择想要打开的外设引脚, 再用空格进行选中 点击 BACK 返回保存重启即可 下图为 Orangepi 5 plus 的外设引脚，详细请参考开发文档 下图为 UART 引脚高亮显示

Realsense 相机的疑难杂症主要是讲解几个 jetson 系列板载使用 Realsense 相机（主要是 T265 和 D435）时 常遇到的一些问题 T265 拔插识别的解决方案T265 插在板载上面启动后会被默认识别为 USB2.0 设备，无法正常使用 安装 uhubctl123456789101112131415161718192021222324252627sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev -ygit clone https://github.com/mvp/uhubctl# git clone https://gitee.com/greymaner/uhubctl.gitcd uhubctlmakesudo make install# 这里简单介绍一下 uhubctl 的使用uhubctl -h # 查看使用说明Options [defaults in brackets]:--action, -a - action to off/on/cycle/toggle (0/1/2/3) for affected ports.--p ...

HAL 库看门狗 独立看门狗 由专用的低速时钟（LSI）驱动（40kHz），即使主时钟发生故障它仍有效。独立看门狗适合应用于需要看门狗作为一个在主程序之外 能够完全独立工作，并且对时间精度要求低的场合。 窗口看门狗 由从 APB1 时钟（36MHz）分频后得到时钟驱动。通过可配置的时间窗口来检测应用程序非正常的过迟或过早操作。窗口看门狗最适合那些要求看门狗在精确计时窗口起作用的程序。 独立看门狗 使用范畴： 出现程序跑飞 出现死循环 睡眠，休眠不合理 外部主晶振坏掉 工程建立 设置 RCC: 设置 HSE 为外部时钟 配置 IWDG: IWDG 时钟预分频系数 4 分频计数器重装载值 4095 RLR 超出（溢出）时间计算： Tout=((4×2^PRER) ×RLR)/LSI 时钟频率 对应不同预分频系数的 PRER 值： HAL 库 独立看门狗 函数库HAL_IWDG_Init(IWDG_HandleTypeDef *hiwdg) 看门狗初始化函数 HAL_IWDG_Refresh(IWDG_HandleTypeDef *hiwdg) ...

HAL 库STM32CubeMX 简介及下载 在 CubeMX 上，通过傻瓜化的操作便能实现相关配置，最终能够生成 C 语言代码，支持多种工具链，比如 MDK、IAR For ARM、TrueStudio 等 省去了我们配置各种外设的时间，大大的节省了时间。 在蓝桥杯中，可以通过使用 STM32CubeMX 实现 HAL 库，达成快速编写代码的效果。 其 TM32CubeMX 的使用需要 JAVA 支持。 安装 HAL 库 在线安装 打开安装好的 STM32CubeMX 软件 点上面的 Help –> Manage embedded software packages 会跳出来一个选择型号界面 勾选上你要安装的 HAL 库， 点击“Install Now” 直到安装成功。 如下图： 离线安装（需掌握） 蓝桥杯中若主办方提供的固件包有误，需使用离线安装。 直接导入安装包 Help –> Manage embedded software packages –> From Local 选择离线包即可 新建工程方式 在主界面选择 File –> New ...