于 orangepi5 plus 上部署 ros1

于 orangepi5 plus 上部署 ros1

orangepi5 plus 上 ubuntu 20.04 系统的烧录

相关链接

具体请参照开发文档

ros1 的安装 –方法一

  • 设置 key

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    sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

  • 安装

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    # 更新 apt
    sudo apt update
    # 安装 ros
    sudo apt install ros-noetic-desktop-full

    如果需要卸载的话

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    sudo apt remove ros-noetic-*

    具体可参考 here

  • 配置环境变量

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    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

  • 安装构建依赖

    安装相关工具

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    sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

    初始化 rosdep

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    sudo rosdep init
    rosdep update

  • 若发生报错

    1. 先打开资源备份路径
      打开 rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list 文件留作备用(主要是复用 URL 的部分内容:gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master)。

    2. 进入”/usr/lib/python3/dist-packages/“

      1
      cd /usr/lib/python3/dist-packages/

      注意

      这里的 /usr/lib/python3/dist-packages/ 为系统默认的 python3 路径
      若使用的是 conda 或其他方式创建的环境
      则需要 cd 到其创建的环境下的 /dist-packages/
      而不是默认路径！

      查找 rosdep 中和 raw.githubusercontent.com 相关的内容，调用命令:

      1
      find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"

    3. 修改相关文件，主要有:

      • ./rosdistro/**init**.py、
      • ./rosdep2/gbpdistro_support.py、
      • ./rosdep2/sources_list.py 、
      • ./rosdep2/rep3.py。
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      sudo vim ./rosdistro/**init**.py
      # sudo vim ./rosdep2/gbpdistro_support.py
      # sudo vim ./rosdep2/sources_list.py
      # sudo vim ./rosdep2/rep3.py

      文件中涉及的 URL 内容，如果是:
      raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
      都替换成步骤 1 中准备的
      gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master即可

      修改完毕，再重新执行命令:

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      sudo rosdep init
      rosdep update

ros1 的安装 –方法二

请参考 here

ros1 的安装 –方法三

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wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

后续根据鱼香 ros 脚本走即可

鱼香 ros 安装似乎有脏东西, 谨慎使用。