Realsense 相机的疑难杂症

主要是讲解几个 jetson 系列板载使用 Realsense 相机（主要是 T265 和 D435）时 常遇到的一些问题

T265 拔插识别的解决方案

T265 插在板载上面启动后会被默认识别为 USB2.0 设备，无法正常使用

安装 uhubctl

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev -y
git clone https://github.com/mvp/uhubctl
# git clone https://gitee.com/greymaner/uhubctl.git
cd uhubctlmakesudo make install
# 这里简单介绍一下 uhubctl 的使用
uhubctl -h # 查看使用说明
Options [defaults in brackets]:
--action,   -a - action to off/on/cycle/toggle (0/1/2/3) for affected ports.
--ports,    -p - ports to operate on   [all hub ports].
--location, -l - limit hub by location [all smart hubs].
--level     -L - limit hub by location level (e.g. a-b.c is level 3).
--vendor,   -n - limit hub by vendor id [any] (partial ok).
--search,   -s - limit hub by attached device description.
--delay,    -d - delay for cycle action [2 sec].
--repeat,   -r - repeat power off count [1] (some devices need it to turn off).
--exact,    -e - exact location (no USB3 duality handling).
--force,    -f - force operation even on unsupported hubs.
--reset,    -R - reset hub after each power-on action, causing all devices to reassociate.
--wait,     -w - wait before repeat power off [20 ms].
--version,  -v - print program version.
--help,     -h - print this text.

sudo uhubctl -a cycle -l 1-4 -d 5 
# 常用的其实就 -a off/on/cycle | 关闭|打开|先关闭再打开 
# -p 指定某个或某些usb端口(Port)，没啥特别需求不用指定 
# -l a-c 指定usb端口，AGX Orin中，2-3为USB3.0，1-4为USB2.0 
# -d t 指定cycle操作时，关闭供电后t秒后再开启供电

查看 USB 端口

sudo uhubctl