PX4仿真方案

PX4 仿真调试

前置环境

安装 ros2

请参考 于 orangepi5 plus 上部署 ros2

科学上网

  • 学校校园网 git clone 很容易出现网络问题，需要在板载上跑自己电脑的梯子。

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    # 自己电脑的ip:自己梯子开的端口号，默认是7890
    export http_proxy=http://192.168.1.179:7890
    export https_proxy=https://192.168.1.179:7890
    # 记得将自己的梯子的允许局域网打开
    # 没有梯子的话可以去搞个精灵学院的 60R 还是 68R 的 400G 流量梯子, 比按月计费的好
    # 400G 足够用好几年了

git 配置

  • 关联 github 账号邮箱

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    git config --global user.name "Your github username"
    # "Your github Name" 中填写你的github账号用户名
    git config --global user.email "yourgitemail@yourdomain.com"
    # "yourgitemail@yourdomain.com" 中填写你github注册的邮箱

  • 生成密钥

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    ssh-keygen -t ed25519 -C "username@email.com"

  • 用 cat 查看密钥

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    cat ~/.ssh/id_ed25519.pub

    前往 github 官网添加密钥

固件下载

一定要科学上网

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sudo apt install proxychains4
sudo apt-get install git
# 因为实体飞机用的是 1.13.3 版本的固件，这边仿真也用 1.13.3
git clone -b v1.13.3 git@github.com:PX4/PX4-Autopilot.git

cd PX4-Autopilot/