PX4 室外 GPS 设置

GPS 安装方向

尽量将 GPS 安装的方向与机头方向一致，否则需要在 QGC 地面站中进行设置。

QGC 地面站配置

GPS 与 罗盘配置

GPS 所使用到的参数：

• SYS_HAS_GPS = Enabled

  当检测到 GPS 时启用 GPS

• SYS_HAS_MAG = 1

  部分飞控没有自带罗盘，需要将其设为 0

• EKF2_MAG_TYPE = Automatic

• GPS_1_CONFIG = GPS 1

  根据飞控实际给出的 TELEM 接口说明进行修改为实际所使用的接口

• GPS_1_PROTOCOL = u-blox

  根据实际所购买的 GPS 的通信方式进行修改

• SER_GPS1_BAUD = Auto

  通信波特率，正常情况下使用 Auto

GPS 罗盘方向设置

方向的含义：

无人机有着 pitch、yaw、roll 三个角

PX4 坐标系是 FRD: X 轴指向机头，Y 轴指向右侧，Z 轴指向下方

• pitch(俯仰角):

  绕着 y 轴顺时针旋转的角度

  即无人机/模块往上抬/往下拉

  

• yaw(偏航角):

  绕着 z 轴顺时针旋转的角度

  即无人机/模块改变机头朝向

  

• roll(翻滚角):

  绕着 x 轴顺时针旋转的角度

  字面意思，翻滚

  

方向设置