HAL 库STM32CubeMX
简介及下载
在 CubeMX 上，通过傻瓜化的操作便能实现相关配置，最终能够生成 C 语言代码，支持多种工具链，比如 MDK、IAR For ARM、TrueStudio 等 省去了我们配置各种外设的时间，大大的节省了时间。
在蓝桥杯中，可以通过使用 STM32CubeMX 实现 HAL 库，达成快速编写代码的效果。
其 TM32CubeMX 的使用需要 JAVA 支持。
安装 HAL 库
在线安装
打开安装好的 STM32CubeMX 软件 点上面的 Help –> Manage embedded software packages
会跳出来一个选择型号界面 勾选上你要安装的 HAL 库， 点击“Install Now” 直到安装成功。 如下图：
离线安装（需掌握）
蓝桥杯中若主办方提供的固件包有误，需使用离线安装。
直接导入安装包 Help –> Manage embedded software packages –> From Local 选择离线包即可
新建工程方式
在主界面选择 File –> New ...
于 Windows 上 配置 python 环境安装 conda
下载
官网下载，或上 172 下载。
安装
具体请参考CSDN
配置 conda 环境
打开环境变量（右键此电脑 -> 属性 -> 高级系统设置 -> 环境变量），
双击系统变量里的 path 后，在编辑环境变量中点新建。
注：根据 Anaconda 安装的位置修改（E:\Anaconda）部分，或直接 CV 安装路径。
123456E:\AnacondaE:\Anaconda\ScriptsE:\Anaconda\Library\mingw-w64\binE:\Anaconda\Library\usr\binE:\Anaconda\Library\bin
检测
检测是否有 python：
1python
检测是否有 conda 环境：
12conda infoconda --version
conda 使用这里仅列举常用的命令，
具体请参考 CSDN。
列出所有环境
1conda env list
创建环境
-n env-name 是设置新建环境的名字，list of package 是 ...
于 orangepi5 plus 上部署 ros2orangepi5 plus 上 ubuntu 22.04 系统的烧录相关链接
orangepi5 plus 官网
orangepi5 plus 开发文档 提取码：8sf6
orangepi5 plus 官方工具 提取码：37wm
具体请参照开发文档
ros2 的安装 – 鱼香脚本(最省事)1wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
后续根据鱼香 ros 脚本走即可，版本选择 ROS2 Humble
PX4 上位机开发PX4 开发文档
安装 conda
看查内核版本
1cat /proc/version
诺为 arrch64：
1Linux version 6.1.43-rockchip-rk3588 (root@yml-virtual-machine) (aarch64-none-linux-gnu-gcc (GNU Toolchain for the Arm Architecture 11.2-2022.02 (arm-11.14)) 11.2.1 20220111, GNU ld (GNU Toolchain for the Arm Architecture 11.2-2022.02 (arm-11.14)) 2.37.20220122) #1.0.10 SMP Mon Jun 24 10:36:36 CST 2024
安装相应的 arrch64 版本的 conda：
1234wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda3-2024.10-1-Linux-aarch64.sh# 下载 ...
于 orangepi5 plus 上部署 ros1orangepi5 plus 上 ubuntu 20.04 系统的烧录相关链接
orangepi5 plus 官网
orangepi5 plus 开发文档 提取码：8sf6
orangepi5 plus 官方工具 提取码：37wm
具体请参照开发文档
ros1 的安装 –方法一
设置 key
1sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
安装
1234# 更新 aptsudo apt update# 安装 rossudo apt install ros-noetic-desktop-full
如果需要卸载的话
1sudo apt remove ros-noetic-*
具体可参考 here
配置环境变量
12echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ...
Acfly 相关库的安装安装 mavros
参考 acfly_mavros 官方 readme 写的安装步骤
12345678910111213141516171819202122232425262728293031sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y# 如果用的ROS版本是Noetic则使用# sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y# 需要替换你的ROS版本，且以下指令需要在同一个终端执行source /opt/ros/${你的ROS版本}/setup.bash# 因为acfly增加了自定义mavlink信息，若之前有通过二进制安装过mavros则需要卸载，没有则跳过sudo apt purge ros-${ROS_DISTRO}-mavlink ros-${ROS_DISTRO} ...
T265 和 D435 联合使用安装 ROS请参考 于 orangepi5 plus 上部署 ros1和 Acfly 相关库的安装
换源
一般对 etc/apt/source.list 进行换源：
1sudo vim /etc/apt/sources.list
对 pip 进行换源：换清华源
1pip3 config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
部分 python 库清华源中没有, 或没有需要的版本, 或下载库下载失败时, 可以使用其他的镜像源:
1pip3 install 需要下载的库==版本号 -i 镜像源地址
下为其他镜像源地址：华为：https://mirrors.huaweicloud.com/repository/pypi/simple阿里云：http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/清华：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/中国科技大学：https://pypi.mirro ...
